MCR２０１１日記

建築用ポリカーボネート1.8mmを切り抜いて見ました。
建築用とあって紫外線対策もバッチリなようです。（マイコンカーには要りませんが・・・）

当サークルのCNC職人K氏に掛かればこのとおり。
昨日の夜、切削してもらいましたがちょっと時間が掛かってしまい、次の日になってしまうところでした。

組み立てるとこんな感じになります。ポリカーボネートの上に紫外線の保護フィルムが張られていて切り抜きにくいです。

MSE 230 1  φ1×2.5 定価 \1,900-

MSZ 345 1  φ1×1.5 定価 \6,000-

日本サーボ DME37BA

　

不要なCDを材料にエコなマシンが出来るか試して見ました。

ポリカーボネートは融点がアクリルに比べて高いので溶けないと思っていましたが溶けました。

CDから部品が切り抜けました。

エンドミルの切れ味が悪いのも原因の一つのようです。
切れのいいエンドミルとコンプレッサーを考えて見ます。

せっかく開発したサーボユニットですが、トルク不足のため、ジャンク箱行きとなりました。
この世から消える前に動画を取ってあげました。元気に動く様子をご覧ください。

この出来事によって机上でトルクに関して解決してから設計するようになると思います。
いつかはこんな事件が起こるとは思っていましたが（苦笑

2011/11/13(日) 足工大MCR大会

クロスラインの誤検出は、昨日家に帰って見直したところ、根本的に現在の処理に問題があることが分かりました。この症状は今まで発生したことはなく、足工大の環境でしか起こりませんでしたが非常に勉強になりました。
今回の大会で使用したプログラムでは完全な解決には至りませんでしたが良い刺激となったため、楽しく解決できそうです。

試走ではいろいろなパラメータを試して見ました。左右が連続したコーナーではハーフライン誤検出によるがありましたがサーボが反応できる速度まで落とせば回避できることも分かりました。

予選１本目
　タイムは除外し、完走のみを目指し、低速で走行する。
　レーンチェンジはガードレールに軽く接触してしまいましたが何とか完走しました。

予選２本目
　速度パラメータをあげてスタート。スタート直後にコースアウト（泣
　センサーアームと本体を固定していたネジが緩んでいました。

トーナメント１戦目
　速い先生と当たってしまいました（汗
　とにかく、タイムでは勝てないので負ける前提で安全運転。完走するもタイムで負けました。

トーナメント３位決定戦
　同じ会社の鮫吉と対戦。トーナメント前に万が一の対鮫吉パラメタを用意して置いたので設定する。安全運転で３位決定戦を勝ち抜く。

賞状を頂きました。足利工業大学のスタッフの方にはお世話になりました。

2011/11/12(土) 足工大試走

足利工業大学の試走会に参加させていただきました。
午前中組み立てたマシンをいきなり低速で走らせて見ましたが少しだけ手ごたえがありました。
リアのトレッドが広く、レーンチェンジのガードレールに引っかかるために、モーターを寄せてリアのトレッドを狭くすると共に、レーンチェンジのパラメータを見直しました。
減速させ、今までよりもキチンとハンドルを切って曲がるようにしました。
なんとか秒速３．２ｍで走るようになりました。

クロスラインの誤検出があるので、プログラムを見直します。

2011/11/12(土) 作業日記

参加するマシンが決まらないまま、職場のサークル室（！？）に行く。
昨日は徹夜でどうすれば良いか考えた。そしたら寝ていた。（徹夜じゃないですね）

とりあえず大会に参加するためには
案１）去年のマシンのホイールをフライスで加工する。34mm->30mm
　　　　去年のマシンのセンサーアームを可動式にする。
案２）その前に使用していたマシンを使う。プログラムを調整する。坂道ジャイロを取り付ける。
　　　→時間的に無理

いろいろな可能性があったが今回作成できなかったマシンを含め３台並べて使えそうな部品を組み合わせたところ、走りそうな状態になった。
午前中に組み立て、試走に出発するギリギリの時間に完成。
職場での試走はできず・・・。
結局、昨夜考えたいろいろな案からは外れた部品構成のマシンになった。
（去年のマシンに今年の失敗作のタイヤを付けた）

諦めたら負け！今の資源や時間で出来る事を１００％引き出す事に専念する。

リアタイヤがカッコ悪いな（苦笑

2011/11/11(金) 作業日記

・予備パーツの切出し
・CPUリセット対策
　→以前に作成したモータードライブ基盤TypeSに交換
・ジャイロセンサー確認
・シリコンシート切出し

夜２２時になんとか走りそうなところまで完成した。
なんど走らせてもクランクが曲がれない。曲がろうとはしているのだが、曲がらない。

原因を追究するために机上でサーボテストプログラムを動作させるが、トルクがない。
PWMを上げたりPIDのPを上げて見たがトルクが全く足りていない。

冗談で以前から言っていたが試走前日の夜遅くに発覚するとは・・・・

諦めて家に帰って翌日どうするか考える事にしました。

2011/11/10(木) 作業日記

・アナログセンサのテスト

・ジャイロセンサの固定

・ロータリーエンコーダの結線および動作確認

・予備パーツをCNCで切り出す

・低速走行での確認
　→リセットと思われる現象が多発。最終的に暴走し、柱にぶつかり一部破損。
　　導電性のボディじゃないと駄目なのかな！？

明日は
・予備パーツの切り出し
・ノイズ対策
・CPUリセット対策
・ジャイロセンサー坂道確認
・シリコンシート切り出し

2011/11/09(水) 作業日記

・モータードライブ基盤TypeSの問題点解消

問題点１：位相係数モードを使用していたのでPA1が使用されていた。今回は位相係数モードを使わない事にした。

問題点２：MCR事務局からの供給プログラムではPWMが有効なため、自分のプログラムもしくはパラメータの問題と思われる。これから調査する。

問題点３：Dカットされているシャフトを１８０度回転させた。

・ベベルギヤとステアリング機構の固定を行った。設計と加工が間に合わず両面テープと予備パーツで済ます。
精度は良いので両面テープを使って面で押さえればなんとかなると思う。

・ジャイロセンサの配線および確認を行う。

明日は
・アナログセンサのテスト
・モータードライブ基盤の固定
・ジャイロセンサの固定
・ロータリーエンコーダの結線および取りつけ。
・低速走行運転での確認

アクリル切削の失敗による大きな工程の遅れになってしまった。大会が終わったら今後の事を考えよう。

忙しくて余裕はないがこんな時こそスキルアップに繋がる。今までの経験から。
大会が終わったら美味しい酒とつまみで心を癒そう。

2011/11/08(火) 作業日記

モータードライブ基盤TypeSの動作確認

問題点１：CN13（左前モータ出力）に繋いだモータが逆転しない。
　→PA１の出力をオシロで確認
　　PA1についてプログラム見直し
　　PA1から先の回路を確認

問題点２：CN12（サーボモータ）に繋いだモータがPWM制御されずON/OFF制御になる
　→プログラム見直し

問題点３：サーボVRの位置が悪く、電圧が出力されない角度がある。
　→VRを90度ずらして取り付ける

サーボとセンサーアームを繋ぐ部品の設計および製作

サーボユニットおよびサーボVRの配線およびコネクター取付け

2011/11/05(土) 作業日記

モータードライブTypeS基盤作成

マシンに搭載

2011/11/04(金) 作業日記

切削に付いて

昨日、余裕があった切削条件で切削したところ、アクリルが溶けてしまった。
どうやら今日は気温が高いのが原因かも。
切削途中にエンドミルから溶けたアクリルを除去しながら作業中。
どうも座標がずれたらしい。頭が痛い。
もしかして台座をペルチェで冷却すればいいのか！？

車高チェック

小径タイヤを使うため気になっていたが１０度の坂に接触はしないようだ。

タイヤ作成

使用したスポンジ

スポンジカバーSGB-300 内径２４ｍｍ　長さ３６０ｍｍ

アクリル割れ

完成に近づき、強度が出れば出るほどいろいろなところにストレスが掛かるようで、細かいヒビが目立ってきた。アクリルは圧入してはいけないのかも。面と面で固定しないと駄目みたい。
面で押さえるトラスネジとの相性が良さそう。

現状はこんな感じ

2011/11/03(木) アクリルマシン完成

大会用のマシン作成

CNCアクリル切削はエアブローではなく、水を塗って冷却する方法に変更。これは以外に良いかも

ホイールをレギュレーションの30mm以内に加工

なんとか形になった。動くのかが心配

おまけ動画

2011/10/04(火) ポテンショメータ

ポテンショメータ アルプスRDC506を使おうと思ったら在庫がなかった。
以前は秋葉原のロボット王国で買ったが今も売っているのだろうか！？

RDC50

自分用メモ
CNCテーブルの左下が下がっているので後で調整する。

2011/05/17(火)　CNC冷却装置取付け

冷却装置兼エアダスターを取付けました。節電のために手動ポンプを用いています。
細い金属パイプを使って切削位置にスポットでエアを送ります。

エアが限られているので制限して吹きつけています。

調子がよさそうなのでエアガン用の高圧タンクを用意して取り付ける予定です。

2011/05/13(金)　アクリル切削

アクリル切削中に異音が！　アクリルが熱で溶けてエンドミルを巻き込む。
エンドミルの救助も失敗。折れてしまった。

やっつけ仕事でファンを増設。余り効果がなかったので、アイデアを練ってます。

2011/05/05(木)　CNC調整

地震で墜落したCNCを調整。かなりの精度になった！

地震直後

調整中

2011/04/28(木)　ギヤボックス

汚いアイデアスケッチ。よいギアボックスの設計はないかな！？

考えてみた。上手く動くのかな。タイロッドが収納される領域がないが・・・

タミヤのF1部品を使ってアッカーマンを設計してみた。